До 1930 года Истра именовалась Воскресенском. Город образован в 1781 году из одноименного села. До 2017 года существовало городское поселение Истра в составе Истринского муниципального района, но затем все муниципальные образования района были объединены в городской округ Истра.

Герб уездного города Воскресенска утвержден 20 декабря 1781 года (ПСЗ, собр.1, т.21, №15304) вместе с другими гербами городов Московской губернии. Описание герба:

"Золотое солнце, в голубом поле, яко принятый всеобщий знак, означающий имя сего города"

В верхней половине щита изображался московский герб, т.к. "при сочинении же оных [гербов] за правило поставлено, чтоб во всяком гербе города Московской Губернии в щите был герб Губернского города, по примеру прежде уже апробированных Вашим Императорским Величеством гербов".

Использованы материалы статьи О.Рево в журнале "Наука и жизнь" №2, 1974 и данные ПСЗ РИ

16 марта 1883 года был утвержден другой вариант герба Воскресенска, разработанный Б.Кене (ПСЗ-3, т.6, №1439а):

"В лазуревом щите золотое сияющее с лицом солнце. В вольной части - герб Московский. Щит увенчан червлёной башенной короною о трёх зубцах и окружен двумя золотыми колосьями, соединёнными Александровской лентою".

Использованы материалы гербовника П.П.фон Винклера

Новый герб Истры утвержден исполнительным комитетом городского Совета народных депутатов 17 марта 1989 года (решение №352/6).

"Герб представляет собой щит, пересеченный горизонтально на две части. В верхней части в голубом поле изображено сияющее солнце - основной элемент исторического городского герба, говорящем о первоначальном названии города - Воскресенск. В современной геральдике солнце - символ мира и благополучия.В нижней части щита в зеленом поле горизонтально извилистая серебряная река Истра, давшая современное название городу. Зеленый цвет поля отражает окрестности города как богатые лесами, лугами и сельскохозяйственными угодьями. В вольной части щита - стилизованная башня Московского Кремля, означающая, что город расположен в Московской области".

В книге Н.А.Соболевой позже было помещено "геральдически формализованное" описание этого герба: Щит пересечен, в верхней лазуревой части золотое солнце, в нижней зеленой - волнистый серебряный пояс.

Cолнце взято с дореволюционного герба Воскресенска, волтистый пояс символизирует реку Истру.

Авторы герба: Ю.Ф и К.В.Моченовы

Использованы материалы книги Н.А.Соболевой "Гербы городов России"

Согласно Решению Собрания представителей Истринского района № 2/7 от 13 мая 1994 года "Об утверждении герба г. Истра" герб несколько изменился. Из вольной части щита была убрана эмблема Московской области (стилизованная башня Кремля). Щит увенчала "мерлоновая" корона (то есть стенчатая корона, зубцы которой оформлены в виде зубцов кремлевской стены), добавились детали обрамления.

Использованы материалы статьи И.Сметанникова в журнале "Гербовед" №7

Известна также версия герба, где стенчатую корону венчает Георгий Победоносец с герба Московской области. Щит обрамлен венком, перевязанным белой лентой с наименованием города.

Не совсем понятно, чьим же точно считать утвержденный 13 мая 1994 года герб - городским или районным... В 1994 году утвержден герб города, но утверждал его районный совет, есть сведения о наличии у герба 1994 года обрамления, но в Свидетельстве ГГР говорится о районном гербе и упоминания обрамления нет...

В декабре 2008 года состоялся Совет Депутатов городского поселения Истра восстановивший Решением № 5/4 от 29 декабря 2008 года исторический герб города Воскресенска (1883 г.), тогда же утверждено Положение о гербе МО. Cогласно тексту Положения о гербе:

"3. Геральдическое описание и обоснование символики герба городского поселения Истра
3.1. Геральдическое описание герба городского поселения Истра гласит:
"В лазоревом (синем, голубом) поле золотое сияющее солнце".
3.2. Герб городского поселения Истра, в соответствии с Законами Московской области от 15 июля 2005 г. № 183/2005-03 «О гербе Московской области» и от 10 марта 2006 г. № 30/2006-03 «О внесении изменений в Закон Московской области «О гербе Московской области»», может воспроизводиться в двух равнодопустимых версиях:
- без вольной части.
- с вольной частью - четырехугольником, примыкающим к верхнему и правому краю щита с воспроизведёнными в нем фигурами герба Московской области.
3.3. Герб городского поселения Истра в соответствии с протоколом заседания Геральдического совета при Президенте Российской Федерации от 23-24 марта 2005 г. № 24 пункт 8 может воспроизводится со статусной короной установленного образца.
3.4. Обоснование символики городского поселения Истра.
Герб городского поселения Истра разработан на основе исторического герба заштатного города Воскресенск Московской губернии (название города до 1930 года). Исторический герб был Высочайше утверждён 16 марта 1883 года (по старому стилю) и его описание гласило:
"Въ лазуревомъ щите золотое сияющее с лицомъ солнце. Въ вольной части - гербъ Московский. Щитъ увенчан червленою башенною короною о трехъ зубцахъ, и окруженъ двумя золотыми колосьями, соединенными Александровскою лентою".
Золотое солнце в христианской культуре традиционно считается символом Воскресения Христова и, таким образом, означает историческое название города - Воскресенск. Город был основан в XVI столетии, а в 1656 году патриархом Никоном был создан мужской Воскресенский Новоиерусалимский монастырь, в качестве подмосковной патриаршей резиденции. Сегодня монастырь является одной из главных достопримечательностей города.
Золото - символ богатства, стабильности, уважения и жизненной энергии.
Голубой цвет - символ чести, благородства, духовности и возвышенных устремлений.
3.5. Авторская группа:
реконструкция герба: Константин Мочёнов (Химки);
художник: Роберт Маланичев (Москва); компьютерный
дизайн: Оксана Афанасьева (Москва); обоснование
символики: Кирилл Переходенко (Конаково)".

Герб Истры внесен в Государственный геральдический регистр РФ под № 4689.