Герб города Камень-Каширский утверждён 16 января 1996 года решением исполкома городского совета № 6. Решение Камень-Каширского городского совета депутатов об утверждении герба, флага и печати города принято 14 марта 1996 года (решение №5/3). Автор герба - С.Гайдук.
В синем поле на зеленом холме серебряное городское укрепление, под пониженной зеленой полосой, отороченной серебром, - в синем основании три серебряных цветка водяной лилии.

За цветовую основу для проекта герба г. Камень-Каширский взяты четыре цвета:
- голубой - как символ неба, пространства;
- зеленый - как символ земли, лесов, болот и лугов, характерных для природы Полесья;
- синий (темный) - как символ воды, одной из животворных сил природы;
- серебряный (металл) - как символ чистоты, совершенства , прочности, славы.
Исходя из известных исторических фактов за основу для символизации города Камень-Каширский взято самоназвание города, трансформируя в символы слова:
-слово Камень – твердыня, каменное сооружение, крепость, замок - символически изображен стеной с тремя башнями и открытыми воротами (серебряным цветом);
-слово Каширский - кошера, загон для скота, загородка для скота - стеной с тремя башнями и открытыми воротами (серебряным цветом).
В географическом аспекте замок очень удачно расположен в труднодоступном месте - на холме, который омывается рекой Цир и близлежащим к ней болотом (сегодняшняя территория парка) и выкопанными рвами, которые не сохранились. Такое местоположение замка предоставило возможность контролировать две главных дороги. Камень-Каширский замок стал форпостом в системе оборонительных укреплений, которые имели стратегическое значение для защиты земель Волынского княжества 13-14 в.
Это стало основным условием для изображения нижней части герба языком символов.
"Замок" с "Кошерою" изображен на гербе зеленого цвета, который будто окружен водой (узкая полоска синего цвета). Эта полоска - условное обозначение реки Цир и рвов, которая граничит с зеленой полосой (символизирует землю, болото и леса вокруг "замка"). Зеленая полоса обрамлена двумя серебряными каймами, которая символизирует две главных дороги, которые проходят возле замка.
Нижняя часть округлена, на синем поле три серебряных цветка лилии водяной, что создает образ богатой водой местности.

Материалы архива В.Маркова и сайта "Геральдика Украины". Уточнения о датах утверждения присланы С. Бешем (со ссылкой на А.Гречило). Рисунок веб-оптимизирован для "Геральдикума" Ю.Калинкиным