До 1940 года населенный пункт именовался "Каменец-Литовский". Городской поселок Каменец стал городом районного подчинения в 1983 году.

Каменец получил магдебургское право и городской герб в 1503 году: в гербе изображалась крепостная башня. Цвета исторического герба не были определены. Встречаются различные рекострукции древнего герба - "червленая крепостная башня на серебряном поле" (реконструкция конца 1990-х годов), или "поле синее, башня серебряная" (более ранняя реконструкция 1980-х). Обе реконструкции выполнены А. Титовым.

А.Титов, "Геральдика белорусских городов", Минск, "Полымя", 1998;
использована также информация А.Громыко
изображения печатей приводится по сайту "Гербы Брестской области" http://gerb.brestobl.com/
изображение герба справа приводится по буклету фирмы "ТиВ", 1991

В середине 1970-х существовал неофициальный герб Каменца, на котором изображались ворота и берёза (как вариант - ворота, башня и береза). Этот герб экспонировался в музее в Каменецкой башне, он же был изображен на монументе "700 лет Каменцу" (автор - народный мастер Анатолий Турков, 1976 г.; в 2012 году монумент снесён и заменён на новый).

Использованы материалы статей Андрея Асташени на сайте "Каменец.BY"

Герб города утверждён Решением № 446 Каменецкого райисполкома 20 августа 1998 года, герб внесён в Гербовый матрикул Республики Беларусь 14 сентября 1998 года под № 20. Автор реконструкции герба - С.Е. Рассадин.

"В синем поле "барочного", или "германского", щита на зелёной земле красная башня".

Материалы книги С.Е.Рассадина и А.Н.Михальченко "Гербы и флаги городов и районов Беларуси", Минск, 2005 предоставлены В.Марковым (г.Санкт-Петербург)

Башня в гербе напоминает местную достопримечательность - "Каменецкую башню".