Герб Печерниковского СП разработан М.Шелковенко и утвержден Решением Совета депутатов МО Печерниковское СП от 5 апреля 2017 года № 16. Герб внесен в Государственный геральдический регистр РФ под № 11467

2.1. Геральдическое описание ГЕРБА:
«В лазоревом поле с включенной червленой стеннозубчатой оконечностью, обремененной тремя золотыми безантами, – два серебряных, на золотых древках, выходящих из-за оконечности и положенных накрест бердыша, сопровожденных по сторонам двумя серебряными воздетыми орлиными крыльями. В золотой вольной части со скругленным внутренним углом - старинная зеленая княжеская шапка с черной собольей опушкой и золотым украшением («городком») с лазоревым самоцветным камнем. Щит увенчан муниципальной короной установленного образца».
2.2. Толкование символики ГЕРБА:
ГЕРБ представляет собой лазоревый геральдический щит (лазурь – синий, голубой цвета, символ красоты, мягкости, величия, верности и безупречности) с червленой (червлень - красный цвет, символ храбрости, мужества и неустрашимости, силы, здоровья, энергии) стеннозубчатой оконечностью (нижней третью щита), изображающей городскую зубчатую стену в память о том, что до середины 17 в. Печерники были городом. На оконечности помещено три золотых (золото означает христианские добродетели - веру, справедливость и милосердие, а также и мирские качества - могущество, знатность, постоянство, а также богатство) безанта (монеты) в знак того, что город был подарен Борисом Годуновым стольнику Андрею Клешнину в качестве платы за его участие в расследовании убийства царевича Дмитрия. Из-за оконечности выходят вверх два серебряных на золотых древках бердыша, положенных накрест, означающих, что город был крепостью, населенной стрельцами. По сторонам бердыши сопровождают два серебряных воздетых орлиных крыла (серебро из христианских добродетелей означает чистоту, надежду, правдивость и невинность, а из мирских свойств – благородство и откровенность) – фигуры из герба Михайловского муниципального района, которые вместе с лазоревым цветом щита говорят о том, что поселение входит в состав района.
В знак региональной принадлежности Печерниковского сельского поселения к Рязанской области, в соответствии с законом Рязанской области «Об официальной символике в Рязанской области» от 07.03.2012 № 09-ОЗ, в правом верхнем углу щита (левом от зрителя) помещена золотая вольная часть (специальный прямоугольник площадью от 1/9 до 1/4 гербового щита) со скругленным внутренним углом с изображением на ней старинной зеленой княжеской шапки, венчающей голову князя в гербе Рязанской области; шапка имеет черную соболью опушку, над которой - золотое украшение ("городок") с лазоревым самоцветным камнем, означающим принадлежность сельского поселения к Михайловскому муниципальному району. Венчающая щит золотая корона с тремя видимыми заостренными зубцами обозначает административный статус муниципального образования как сельского поселения.

По сообщению В. Пермякова