В 1492 году по указу царя Ивана III на правом берегу реки Наровы, напротив ливонской крепости Нарва был основан город-крепость Ивангород. Завоеван в 1581 году шведскими войсками и стал восточным предместьем Нарвы. Отвоеван русскими войсками в 1590 году, но в 1612 году вновь перешёл под власть Швеции (условия Столбовского мира 1617) и управлялся шведским военным комендантом, как оккупированный русский город, а в 1649 году был официально включён как часть города (форштадт) Нарвы в состав шведских владений, где оставался до 1704 года, когда в ходе Северной войны был отвоеван у шведов и включён вместе с Нарвой в состав российского государства.

Герб Ивангородского герцогства впервые упоминается в хронике Лаврентиуса Петри 1581 года: поле синего цвета пересекают две красные зубчатые перевязи, разделенные серебряной волной, вверху золотой крест, внизу три серебряных ядра.

Материалы статьи Андрея Пюккенена "Геральдика Невского края возвращается в нашу жизнь после долгого забвения". // Санкт-Петербургские ведомости, 2014 г. (http://pda.spbvedomosti.ru/article.htm?id=10276959@SV_Articles)

Видимо, именно этот герб Ивангорода стал прообразом герба Ингерманландии (Ингрии).

По сообщению К.С.Башкирова, шведский герб Ивангорода был утвержден в 1580 году: в щите изображен речной поток, по обеим сторонам которого серебряные крепостные стены, а в верхней правой червленой части - золотой крест. Щит увенчан жемчужной короной.

Использованы материалы геральдического архива В.Маркова (Санкт-Петербург)

Известно изображение середины XVII века герба крепости Ивангород на стене в ратуше Нарвы: Правая половина щита, связанная с гербом Ингерманландии, - золотая с двумя красными зубчатыми стенами в перевязь слева и водным потоком между ними, с тремя чёрными пушечными ядрами на передней стене. В левой, лазоревой половине щита, напоминающей нарвский территориальный герб, - два чёрных пушечных ядра над серебряной каменной стеной регулярной кладки с двумя башнями, из которых средняя имеет зубчатый верх, а расположенная справа от неё меньшая башня – коническую крышу. Щит увенчан золотой короной

Использованы материалы и изображение из книги: Hansen, Heinrich Johann. – Geschichte der Stadt Narva. – Doprat, 1858. Фотография сувенирного значка- из коллекции В.Маркова.

В Знаменном гербовнике Миниха (утв. 08.03.1730) герб для Ивангородского полка описан следующим образом: "Город белый на зеленой земле; вверху поле лазоревое, на нем орел двухглавый летящий; в устах у орла Имя Царя Ивана Васильевича".

Рисунок веб-оптимизирован для "Геральдикума" Ю.Калинкиным (г.Долгопрудный)

В XIX – начале XX вв. Ивангород чаще всего упоминается в документах и воспоминаниях старожилов, как «Ивановская сторона Нарвы».

В 1920 году в соответствии с условиями Юрьевского (Тартуского) мирного договора Ивангород перешёл от РСФСР к Эстонии (с 1940 г. – Эстонской ССР).

24 ноября 1944 года законом СССР административная граница между РСФСР и Эстонской ССР была установлена по фарватеру реки Наровы, вследствие чего Ивангород был восстановлен как самостоятельный населенный пункт (с 1947 года – со статусом рабочего посёлка) в составе Кингисеппского района Ленинградской области РСФСР.

28 октября 1954 года рабочий посёлок был преобразован в город районного подчинения Кингисеппского района. Указом Президиума Верховного Совета Российской Федерации от 17 февраля 1992 года Ивангород отнесён к категории городов областного подчинения Ленинградской области

Геральдический художник А.Силаев в 1990-х годах разработал множество нарукавных знаков для Федеральной пограничной службы. В основе всех знаков были гербы городов, где дислоцированы пограничные части. Если город не имел исторического герба, А.Силаев сочинял свой проект городской эмблемы и помещал его на нарукавный знак. Нарукавные знаки утверждались начальством пограничных войск и реально использовались военнослужащими, поэтому проекты Силаева "выходили в жизнь" и, видимо, были известны местным жителям. Для города Ивангород им предложен такой герб:
"в золотом щите опирающийся на червленую прямозубчатую оконечность черный коронованный двуглавый орёл" (1997 г.).

Использован фрагмент фотографии нарукавного знака

Положение о гербе МО "город Ивангород" утверждено Решением городского собрания от 10 июля 1997 года №36. Герб Ивангорода окончательно утвержден Решением Городского собрания муниципального образования "Город Ивангород" от 26 июня 1998 года №13. Геральдическое описание:

"В лазоревом поле черный двуглавый орел с золотыми клювами и лапами, держащий в клювах серебряную ленту с надписью черными литерами: "ЦАРЬ ИОАННЪ ВАСИЛЬЕВИЧЪ". Внизу на зеленой земле с серебряной волнистой оконечностью три серебряные башни без зубцов, из которых средняя выше, а две боковые имеют червленые остроконечные кровли; башни соединены серебряными зубчатыми стенами, из-за которых видны два шпиля (по сторонам от средней башни) и два дома (по сторонам от шпилей) с серебряными стенами и червлеными кровлями".
"Современный герб полностью соответствует гербу разработанному и утвержденному в 1730 г. Волны в оконечности щита означали пограничную р.Нарову, серебряная с красными кровлями крепость на зеленом холме напоминала о крепости, с которой начался Ивангород и которая сохраняла военное значение до второй половины XVIII в. Над крепостью был помещен двуглавый орел государственного герба России, данный в том виде, в каком он употреблялся во времена Ивана III Васильевича - основателя города, даровавшего ему свое имя: без корон, скипетра и державы в лапах и малого щита на груди. Внесен в Государственный геральдический регистр Российской Федерации за № 511".

Автор герба - П.В.Григорьев.

Использован рисунок герба из геральдического архива Ю.Калинкина (г.Долгопрудный), а также статья А.А.Трипольской на сайте "Культура Ленинградской области"

Герб Ивангорода внесен в Государственный геральдический регистр РФ под №511.

1 января 2006 года Ивангород включён как муниципальное образование со статусом городского поселения в состав Кингисеппского муниципального района Ленинградской области.