В 2005 году в составе Наро-Фоминского муниципального района было создано МО "cельское поселение Атепцевское". Летом 2017 года МО "Наро-Фоминский муниципальный район" упразднено, создано новое МО "Наро-Фоминский городской округ". Все муниципальные образования в составе муниципального района упразднены. Однако, как административно-территориальная единица район сохранен, города и села в его составе сохранили свой статус.

Герб сп.Атепцевское утверждён решением Совета депутатов сельского поселения Атепцевское от 11 апреля 2007 года №3/15. Описание герба:

"В волнисто скошенном слева двумя волнами, возрастающими слева направо, серебряном и зеленом поле - три положенных в левую перевязь и увеличивающихся книзу колеса (о шести спицах), причем среднее приходится на серебро, а два прочих на зелень; все колеса переменных цветов".

Герб сельского поселения Атепцевское, в соответствии с Законами Московской области от 15 июля 2005 г. № 183/2005-ОЗ "О гербе Московской области" и от 10 марта 2006 г. № 30/2006-ОЗ "О внесении изменений в Закон Московской области "О гербе Московской области"", может воспроизводиться в двух равно допустимых версиях:
- без вольной части;
- с вольной частью (четырехугольником, примыкающим к верхнему правому углу щита с воспроизведёнными в нем фигурами герба Московской области);
Герб сельского поселения Атепцевское может воспроизводиться без короны и со статусной территориальной короной. Версия герба со статусной территориальной короной применяется после принятия Геральдическим советом при Президенте Российской Федерации соответствующего порядка включения в гербы муниципальных образований изображения статусных территориальных корон.
Обоснование символики герба сельского поселения Атепцевское.
Основной фигурой герба поселения является колесо, символика которого многозначна:
- это движение, развитие, прогресс.
- три колеса на гербе сельского поселения, начиная с большого колеса, аллегорически отражают самые крупные территориальные единицы, входящие в настоящее время в состав поселения: село Атепцево, поселок Новая Ольховка и село Каменское (в этих трех населенных пунктах проживает свыше 90% всего населения сельского поселения);
- колесо воспринимается как символ Солнца, поскольку его спицы напоминают лучи небесного светила;
- колесо - символ вечно текущего времени, а три колеса символизируют связь времен: от прошлого - через настоящее - к будущему;
- колесо служит символом вечного постоянного движения. В гербе сельского поселения Атепцевское колесо, повторенное трижды, символизирует поступательный рост производства с 4-х рабочих у купца Алешина до многих сотен человек в настоящее время.
На гербе в аллегорическом виде представлена вся история развития промышленности сельского поселения. В прошлом (маленькое колесо) небольшая бумажная фабрика купца Алешина, она в советское время (среднее колесо) превратилось в писчебумажную фабрику "Новая жизнь", а затем в крупное градообразующее предприятие - завод электроизоляционных материалов "Элинар", которое в настоящее время является передовом предприятием по выпуску электроизоляционных материалов не только в России, но и за рубежом. В настоящее время в сельском поселении промышленность представлена крупными предприятиями разного профиля (большое колесо), такими, как ОАО "ХК Элинар", ООО "Эйвон Бьюти Продактс Компани", ООО "Рексам" и т. д.
Волнистая линия, разделяющая герб на две части, символизирует:
-реку Нару, протекающую по территории сельского поселения;
-ленту бумаги или изоляционного материала;
-линию обороны, проходившую в октябре - декабре 1941 г. по территории современного поселения;
Цветовое решение герба сельского поселения Атепцевское (серебро-зелень) совпадает с цветовой гаммой герба Наро-Фоминского района, что символизирует культурную, историческую и экономическую общность двух муниципальных образований.
Серебро - символ чистоты, ясности, открытости.
Зеленый цвет (символ природы, здоровья, жизненного роста) - символизирует природу, окружающую поселение, а также развитое сельскохозяйственное производство.
Авторская группа:
идея герба: Людмила Кабанова (Наро-Фоминский р-н), Константин Моченов (Химки);
художники: Оксана Фефелова (Балашиха), Оксана Афанасьева (Москва);
обоснование символики: Вячеслав Мишин (Химки)".

Использованы материалы сайта "Союза геральдистов России"

Герб Атепцевского внесен в Государственный геральдический регистр РФ под №3312