С 1590 года упоминается усадьба (мыза) Верро (нем.Werro). В 1783 году поместье Верро было выкуплено российским правительством у владевшего им остзейско-немецкого рода вестфальского происхождения фон Менгденов.
В гербе рода Менгденов изображались два чёрных пояса в серебряном щите.
21 августа 1784 года распоряжением генерал-губернатора Рижского наместничества Ю.Ю.Броуна было объявлено об основании на основе поместья нового города с названием Верро, который был сделан центром Веросского уезда (с 1796 года – в составе Лифляндской губернии).
Высочайше утверждённым 4 (15) октября 1788 года императрицей Екатериной II докладом Сената «О гербах городов Рижской, Ревельской и Выборгской губерний и некоторых городов Олонецкого наместничества» (ПСЗ №16716) был установлен герб Верро с описанием:
"Верро новый. В золотом поле елевое дерево, в знак того, что в окружение сего города весьма много сего дерева"
В 1864-1866 годах под руководством заведующего Гербовым отделением Департамента герольдии Правительствующего Сената Российской империи Б.В.Кёне по правилам, утверждённым именным указом императора Александра II от 4 (16) июля 1857 года «О гербах губерний, областей, градоначальств, городов и посадов» (ПСЗ №32037), был составлен проект герба Верро с внешними украшениями. Золотой щит с зелёной елью был дополнен вольной части с гербом Лифляндской губернии. Щит венчала стенчатая корона, по бокам щита золотые колосья, соединенные Александровской лентой.
Использованы материалы геральдического архива В.Маркова (Санкт-Петербург)
30 марта (12 апреля) 1917 года Всероссийское Временное правительство издало постановление «О временном устройстве административного управления и местного самоуправления Эстляндской губернии», в соответствии с которым в состав Эстляндской губернии был вместе с рядом других северных уездов Лифляндской губернии включен Веросский уезд.
В независимой Эстонии город Верро был переименован в Выру (эст. Võru), его городское собрание 17 декабря 1937 года утвердило исторический герб 1788 года без изменений – в золотом щите зелёная ель.
В 1938 году с изображением этого герба почтой Эстонии была выпущена благотворительная почтовая марка.
В подготовленном к подписанию в июне 1940 года проекте указа президента Эстонской Республики герб Выру был описан следующим образом:
"Герб города Выру – в золотом щите зелёная растущая ель, подножие щита того же цвета".
В связи с начавшейся 16 июня 1940 года советизацией Эстонии указ не был подписан.
В Эстонской ССР герб Выру официально не использовался, но, известно, например, изображение нарукавной нашивки советского периода с напечатанным рисунком, в котором ель изображена в белом круге.
11 ноября 1993 года Выруское городское собрание утвердило устав города, а 19 сентября 1994 года – герб и флаг города.
В Государственной канцелярии Эстонской Республики герб был зарегистрирован со следующим рисунком:
Использованы материалы В уставе города Выру (Võru linna põhimäärus) 2008 года и в ныне действующем уставе
(Võru linna põhimäärus), принятом Выруским городским собранием 8 февраля 2012 года решением №1, герб описан следующим образом:
"Герб города Выру – щит, в золотом поле которого расположена зелёная ель".
17 июня 2003 года постановлением №511 Выруская городская управа утвердила логотип города, автором которого является художник Катре Лембер (Katre Lember). Логотип символизирует природную среду, окружающую Выру, олицетворяя горную страну с глубокими озёрами и изобилием солнца.
11 февраля 2004 года постановлением №2 Выруская городская управа утвердила слоган (девиз) города Выру, автором которого является Райво Келп (Raivo Kelp), - «Üts ummamuudu liin», что в переводе с выруского диалекта эстонского языка (языка выро) означает «Один своеобразный город».
Использованы материалы официального сайта органов самоуправления города Выру