Деревня Рапал (нем. Rapal) была основана в 1241 году, принадлежала рыцарскому имению Немецкого Ордена в Алу, в 1478 году перешла к цистерцианскому Падизскому монастырю. До 1918 года посёлок назывался Раппель (нем. Rappel), в 1945 году получил статус посёлка городского типа (alevik) 26 сентября 1950 года из частей Харьюского, Ляэнеского, Пярнуского и Ярваского уездов Эстонской ССР был образован Раплаский район, который в 1952-1953 годах входил в состав Пярнуской области. 1 января 1990 года Раплаский район был переименован в Раплаский уезд. 1 января 2003 года пгт Рапла получил статус города.

7 ноября 1996 года был зарегистрирован герб Раплаского уезда с описанием:

Щит разделён серебряным крестом на четыре части, первое и четвёртое поля красные, второе поле золотое, третье поле синее".

В основе герба лежит герб Харьюского уезда (в червлёном щите серебряный крест), южная часть которого в 1950 году составила наибольшую часть территории Раплаского района. Золотое поле взято из герба Пярнуского уезда (в золотом щите чёрный восставший медведь), лазоревое – из герба Ярваского уезда (в лазоревом щите серебряный маяк), червлёное – из герба Ляэнеского уезда (в червлёном щите серебряный орёл Св.апостола Иоанна Евангелиста).

Использованы материалы официального сайта управы Раплаского уезда.

Гербы также имеют все 10 входящих в состав Раплаского уезда местных самоуправлений (муниципалитетов) - волостей: Вигалаская (Vigala vald), Кайюская (Kaiu vald), Кехтнаская (Kehtna vald), Кохилаская (Kohila vald), Кяруская (Käru vald), Мярьямааская (Märjamaa vald), Райккюлаская (Raikküla vald), Раплаская (Rapla vald, включает г.Раплу), Юууруская (Juuru vald) и Ярвакандиская (Järvakandi vald).